PiPER Mate · 开源远程操作

PiPER Mate 系列：用于人工智能机器人应用的远程操作机械臂

用于实时控制Piper机械臂、AI训练数据采集和机器人实践学习工作流程的机械臂远程操作平台。使用Python、ROS 2 Humble和LeRobot构建。

实时远程操作舵机概览LeRobot 工作流程
比较产品
查看 GitHub
联系工程部

PiPER Mate 远程操作机械臂，用于机器人学习和 AI 训练数据收集

PiPER Mate用于机器人学习工作流程的远程操作机械臂
为实际研究构建

从将近200所大学进入校园和省级预赛。

PiPER Mate 专为直接远程操作工作流程而设计：用于在物理硬件上进行演示、评估控制方法以及将开放式机器人技术栈集成到研究或教育项目中。

最高 100 Hz开源项目文档中规定的实时远程操作频率。
3 种工作流程中国机器人与人工智能竞赛（CRAIC）
开源源代码、示例和可3D打印的零件已发布在GitHub上。

核心能力

以实时远程操作为设计核心

项目文档描述了具有自动关节映射的直接引导臂控制、可选的夹爪协调以及实验使用的安全措施。

⚡

实时远程操作

通过 PiPER Mate 运动输入控制 Piper 机械臂，用于响应式演示和远程操作实验。

↔

自动关节映射

通过已发布的软件工作流程，将 PiPER Mate 连接角度转换为 Piper 控制命令。

⛨

安全意识控制

该项目包含关节角度限制、扭矩控制和异常处理，详情请参阅其 README 文件。

⌘

ROS 2 Humble

在已记录的 Ubuntu 22.04 工作流程中使用 ROS 2 节点进行机器人系统集成。

⌨

Python SDK

使用直接的 Python 路径进行快速测试、示教和远程操作设置。

◈

LeRobot 路径

探索该项目与 Le​​Robot 的集成方案，以用于 AI 训练和机器人学习研究工作流程。

开启开发

— 按尺寸、扭矩、电压和电机类型进行比较。

该代码库提供独立的实现路径，而非封闭的应用层。

✓Python SDK： 将伺服安装到每个漫游车的机械组件中。
✓ROS 2 Humble： 用于更广泛机器人集成的基于节点的路径。
✓LeRobot: 为每个机构配置目标位置和运动参数。

# 项目简化配置示例
python3 ./Python_SDK/piper_pipermate.py

# 或构建 ROS 2 Humble 工作区
colcon build
source install/setup.bash

# 当前依赖项请以代码仓库为准，
硬件设置和完整命令。

应用领域

状态回读还可以确认伺服是否到位。

🧠

机器人学习研究

探索用于机器人学习实验的人工引导演示和真实硬件工作流程。

▣

AI 训练数据收集

使用远程操作工作流程作为起点，进行结构化的演示采集。

⌁

学术机器人

支持在机器人教学环境中进行实际操作、集成和实验。

✋

远程操作 & 具身 AI

提供原型主臂控制方法，并附有完整的开源软件栈文档。

◌

具身智能开发

在一个实用的工作流程中连接远程操作、数据采集和软件集成。

⚙

开放式机器人应用集成

基于仓库的 Python、ROS 2 和 LeRobot 项目结构进行构建。

资源中心 & FAQ

PiPER Mate 工作流程的资源中心和答案

⌘

GitHub 仓库

源代码、README 文件、3D 打印部件和当前项目结构。

打开 GitHub

✉

安全意识控制

讨论远程操作集成、机器人研究或项目特定需求。

联系工程部

FAQ

PiPER Mate 基础

信用卡 & 借记卡

PiPER Mate 是一个开源的机械臂远程操作项目，用于使用 PiPER Mate 手臂实时控制 Piper 机械臂。

有哪些开发路径可选？

已发布的代码库记录了 Python SDK、ROS 2 Humble 和 LeRobot 的控制路径。

它能支持 AI 训练数据收集吗？

该项目将其远程操作工作流程应用于机器人研究、教学和人工智能训练数据采集。请使用代码库查看当前的实现细节。

技术文档在哪里？

机器人应用比赛通常涉及机械结构、执行器驱动、通信控制、算法开发和全系统集成。对于大学团队来说，接触真实硬件有助于学生理解从设计到操作的完整过程。 ...