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HX8-C29W-M · 产品规格书

HX8-C29W-M

HX8-C29W-M
CNY829.00

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1. 产品特点

  • 采用无刷马达 / 不锈钢齿轮组 / 全金属外壳设计
  • CAN 双向通信，最高波特率 1 Mbps，支持位置与状态回读
  • 12-bit 绝对值位置编码器（4,096 阶分辨率），可任意设定原点
  • 多圈角度最大控制范围 ±368,640°（1,024 圈），具备断电角度记忆功能
  • 内置梯形加减速算法，实现平滑运动控制
  • 提供三种停止模式：锁力保持 / 失锁释放 / 阻尼控制
  • 集成温度、电压、堵转、功率、电流多重保护机制，具备智能功率限制功能
  • 配套可视化上位机调试软件，支持固件升级

2. 型号定义

产品命名-型号规则

3. 规格参数

3.1 基础参数

参数项 参数值
工作电压 24v
马达类型 无刷马达
位置传感器 12bit非接触式绝对值编码器（磁编码）
有效角度 (行程范围) ±180°（单圈角度） | ±368,640°（多圈角度）
分辨率 4096阶/360°（0.088°）
处理器 32bit MCU
通信类型 CAN Bus
波特率 9,600bps~1Mbps
ID 范围 0~254
减速比 173:1
输出齿规格 不锈钢 / Ø6mm / D型
齿轮材料 全金属不锈钢组合
接口类型 PH2.0-4Pin
外壳材料 全铝合金
尺寸 40×20×46mm
重量 96g
工作温度 -10~60℃
工作模式 单圈角度 | 多圈角度 | 阻尼模式

3.2 特性参数（@24V）

参数项 参数值
最大静态扭矩（堵转） 2.74N·m (28kg-cm)
最大动态扭矩 1.18N·m (12kg-cm)
额定扭矩 0.44N·m (4.5kg-cm)
额定转速 116rpm（0.086sec@60°）
空载转速 142rpm（0.070sec@60°）
空载电流 ＜300mA
待机电流 ＜40mA
峰值电流 3A
轴向负载 20N
径向负载 40N
T-N 特性曲线
机械过载曲线

4. 外观尺寸与安装

文件下载： PDF ｜ STEP ｜ DWG｜ 更多配件图纸

hx8-dshaft-series-dimension

hx8-dshaft-series-installation

5. 接口与连线

CAN 接口引脚定义
串联
并联

6. 保护功能

总线舵机集成温度、电压、堵转、功率、电流等多重保护机制，并可通过状态标志位判断当前是否触发对应保护。

温度保护
  • 触发：【工作温度】>【设定阈值】
  • 动作：强制低功率运行，限制出力，维持基础运动
  • 恢复：温度降至设定值 - 10℃ 时，自动恢复
堵转保护
  • 触发：【堵转失锁开关：ON】+【当前功率>保护阈值】
  • 动作：自动释放锁力，防止电机长时间过载烧毁
  • 恢复：无需断电，发送 停止指令 即可恢复工作
功率保护
  • 触发：【堵转失锁开关：OFF】+【当前功率>保护阈值】
  • 动作：限制运行功率，降至“堵转功率上限”运行
  • 恢复：功率负载回落后，自动恢复
电压保护
  • 触发：【工作电压】超出【高/低压设定范围】
  • 动作：自动释放锁力，无力矩输出，进入自由状态
  • 恢复：必须重新上电，且电压恢复至正常区间
电流保护
  • 触发：【工作电流】>【设定阈值】
  • 动作：自动释放锁力，作为末端安全冗余保障
  • 恢复：电流回落至阈值以下，自动恢复

Warning

  • 电压保护触发后，必须断电并重新上电，舵机才会恢复工作。
  • 堵转/功率/电流保护用于避免过载损坏，阈值设置过高可能导致保护失效。
  • 若频繁触发温度/电流保护，请降低负载或改善散热与供电。

Note

  • 温度保护的默认阈值为 70℃。
  • 电压保护的默认保护区间：7.4V 版本：6.0-8.4V / 12V 版本：9.0-12.6V / 24V 版本：20.0-25.2V。
  • 电流保护可与堵转/功率保护结合使用，当上位机未触发前两项逻辑时，电流保护作为硬件层级的最后保障。

7. 指令与协议

CAN 总线舵机采用 Classical CAN 通信，通过命令字、ServoID 和参数地址完成设备寻址、参数读写与状态回传。完整的参数地址、取值范围和通信示例请参阅 CAN 总线舵机通信协议。

7.1 控制指令

  • 帧格式为 CAN 2.0A、11 位标准数据帧，不使用扩展帧、远程帧或 CAN-FD。
  • CAN ID 固定为 0x321，默认波特率为 500 Kbps，单帧最大 DLC 为 8 Byte。
  • 普通 ServoID 范围为 0x00～0xFE，并存放在数据区的 Data[1]。
指令名称 ASCII 十六进制 请求 DLC 响应
读取一个参数 r 0x72 3 v，DLC=5
读取两个参数 R 0x52 4 V，DLC=8
写入一个参数 w 0x77 5 无
写入两个参数 W 0x57 8 无
写入一个参数并回传 x 0x78 5 v，DLC=5
写入两个参数并回传 X 0x58 8 V，DLC=8
开始连续写入 Q 0x51 2 无
结束连续写入并提交 q 0x71 2 无

Note

CAN ID 与 ServoID 是两个不同的标识。 CAN ID 用于总线仲裁，固定为 0x321；ServoID 用于选择目标舵机，位于 Data[1]。修改 ServoID 不会改变 CAN ID。

Warning

0xFF 是广播 ServoID，只能用于执行已分别缓存到多颗舵机中的同步运动。读取命令、普通写入、参数配置以及任何需要响应的命令均不得使用广播 ID。

7.2 指令封包

主控发送的指令封包统一使用以下数据区结构：

CAN ID DLC Data[0] Data[1] Data[2...]
0x321 由命令决定 Command ServoID 参数地址、数值或其他命令参数

命令字为 ASCII 字符对应的十六进制值，并且区分大小写；例如 r 与 R、w 与 W 是不同命令。

读取封包

操作 DLC Data 字节顺序
读取一个参数 r 3 72 ServoID Address
读取两个参数 R 4 52 ServoID AddressA AddressB

例如，使用默认 CAN ID、ServoID 0x01 读取舵机型号地址 0x01：

TX  CAN ID=0x321  DLC=3  Data: 72 01 01

写入封包

操作 DLC Data 字节顺序
写入一个参数 w/x 5 77/78 ServoID Address ValueLow ValueHigh
写入两个参数 W/X 8 57/58 ServoID AddressA ValueA_L ValueA_H AddressB ValueB_L ValueB_H

Tip

w/W 写入后不返回响应；x/X 会回传舵机实际接受的数值。首次联调或修改关键参数时，建议优先使用 x/X 并核对回传值。

Note

多字节参数采用小端序，低字节在前。例如 0x1234 应发送为 34 12。32 位参数由两个相邻地址组成，低地址保存低 16 位，高地址保存高 16 位。

连续写入封包

开始缓存：51 ServoID
写入参数：w / W
提交结束：71 ServoID

Tip

Q、中间的写入命令和 q 必须使用相同的 ServoID。缓存区最多接收 8 组 w 或 W；为兼容不同固件，即使第 8 组写入后已自动提交，主控仍应显式发送 q 收尾。

7.3 响应封包

舵机仅对需要回传的命令发送响应。响应使用相同的 CAN ID 0x321，并通过 v 或 V 返回参数地址和实际数值。

响应类型 DLC Data 字节顺序
单参数响应 v 5 76 ServoID Address ValueLow ValueHigh
双参数响应 V 8 56 ServoID AddressA ValueA_L ValueA_H AddressB ValueB_L ValueB_H

对应前面的舵机型号读取示例，正常响应为：

RX  CAN ID=0x321  DLC=5  Data: 76 01 01 LL HH

收到响应后，主控应依次校验：

  1. CAN ID 是否为 0x321；
  2. DLC 是否符合命令定义；
  3. 响应命令字是否为预期的 v 或 V；
  4. ServoID 和参数地址是否与请求一致；
  5. 双参数响应中的两个地址及其顺序是否正确。

Warning

广播 ServoID 0xFF 不产生响应。若对读取或写后回传命令使用广播 ID，多颗舵机可能同时响应并造成总线冲突。

Tip

应根据总线负载设置通信超时和重试次数。发生超时时，建议完整记录 CAN ID、DLC 和 Data 字节，再按“波特率 → 帧格式 → ServoID → 命令字 → 参数地址”的顺序排查。