CAN Bus 总线舵机网页调试工具
| 版本 | 适配环境 | 入口 |
|---|---|---|
| V0.2.2 | Windows、macOS、Linux | 打开网页调试工具 |
1. 工具说明
本工具通过 UC-06 CAN/USB 转接板连接 CAN Bus 总线舵机，在浏览器中完成舵机扫描、状态监控、运动控制和参数配置，无需安装桌面上位机。
界面分为“舵机监控”“运动控制”和“参数配置”三个页面，底部的“通信帧监视器”显示发送和接收的数据帧。
UART/RS-485 舵机请使用 UART/RS-485 网页调试工具。
2. 使用前准备
- 准备 CAN Bus 总线舵机、UC-06 CAN/USB 转接板、USB 数据线及适配舵机的电源。
- 按转接板和舵机的接线说明连接 CANH、CANL 与电源，核对电源正负极后再上电。
- 使用桌面版 Chrome 或 Edge 浏览器打开工具，将转接板通过 USB 连接到电脑。
- 确认机械结构有足够的运动空间，关闭其他占用该串口的软件。
注意
本工具依赖 Web Serial API，请在支持该功能的桌面浏览器中使用。首次连接时，需要在浏览器弹窗中选择串口设备并允许访问。
3. 舵机连接与识别
- 点击“连接串口”，在弹窗中选择 UC-06 转接板对应的串口设备。
- 连接成功后，在“舵机监控”页面选择与舵机一致的“CAN 波特率”。工具与转接板之间的串口通信速率固定为 1 Mbps，CAN 波特率另行选择。
- 设置“起始 ID”和“结束 ID”，点击“开始扫描”。默认扫描范围为 0～5，默认 CAN 波特率为 500 Kbps；如与设备配置不同，请先调整。
- 扫描完成后，工具会自动将最小的在线 ID 设为“当前舵机”。需要操作其他舵机时，修改页面顶部的当前舵机 ID。
- 监控、运动控制和参数配置均使用同一个当前舵机 ID。使用完毕后，点击“断开”释放串口。
4. 常用调试功能
状态监控
在“舵机监控”页面点击“刷新数据”，读取多圈角度、圈数、固件版本、电压、电流、功率、温度、舵机状态及 CAN 波特率。点击“自动刷新”可持续更新，再次点击“停止刷新”结束更新。
运动控制
- 在“运动控制”页面选择单圈或多圈角度模式。
- 选择“简易模式”“基于时间(加减速)”或“基于速度(加减速)”，填写目标角度和对应的运动参数。
- 点击“执行角度运动”。需要停止时，按用途选择“锁力”“卸力”或“停止阻尼”。
“独立阻尼模式”使用单独的阻尼功率设置，不使用上方的角度运动参数。阻尼功率和停止阻尼功率均为 0～1000 mW 的整数。
“读取角度”和“实时读取”用于查看当前位置。“清除圈数”会改变多圈位置基准，“重置零点”会将当前位置设为新的零点；执行前应确认机械结构已停稳且处于正确位置。
参数配置
- 进入“参数配置”页面，点击“读取当前舵机参数”。读取前，参数区不可编辑。
- 核对基本参数、保护参数、运动特性、角度限制和 PID 参数，修改目标项目后点击对应的“设置”。
- 设置后重新读取并核对结果；切换当前舵机 ID 后，需要重新读取参数。
修改舵机 ID 时，应选择 0～254 范围内且未被其他舵机占用的 ID。修改 CAN 波特率后，如工具提示需要重新上电，请按提示执行；同一 CAN 总线上的舵机应使用相同波特率。
实时曲线与导出
在“运动控制”页面点击“开始采集”，查看电压、电流、功率和温度曲线。点击“停止采集”结束记录，点击“导出 CSV”保存采集数据。“清空数据”会清除当前曲线记录。
5. 常见问题
- 找不到串口设备：检查 USB 数据线、转接板连接、驱动及浏览器的串口支持情况。
- 连接失败：关闭其他占用串口的软件，重新插拔转接板后再连接。
- 扫描不到舵机：检查舵机供电、CANH/CANL 接线、CAN 波特率、扫描 ID 范围及总线终端电阻配置。
- 参数无法编辑：先读取当前舵机参数；切换舵机后重新读取。
- 参数设置失败：确认当前舵机 ID、参数范围和通信状态，并查看提示信息。波特率修改后可能需要重新上电。
- 无法导出数据：先开始实时曲线采集，已有采样数据后再导出 CSV。
6. 技术支持
如需进一步支持，请联系技术团队：https://fashionstar.com.cn/support/