Web 控制与遥操作
本章目标：用网页完成一次可检查的运动或示教。 开始前应已完成连接检查与零位确认。
| 你的设备与目标 | 直接阅读 |
|---|---|
| LD / HD，先观察虚拟跟随 | 虚拟机械臂 |
| FL，用网页生成并执行小幅目标 | 真实 FL 控制 |
| LD / HD + FL，手动示教 | 主从遥操作 |
| 搭配其他品牌从臂 | 跨品牌配对 |
先走通其中一条，再选择按钮、轨迹等进阶功能。
先选择工作区
| 工作区 | 适合做什么 | 对应教程 |
|---|---|---|
| 控制台 | 虚拟机械臂、实机控制、遥操作、运动轨迹、零点及参数配置 | 本章与首次使用 |
| ACT 工作台 | 示范采集、训练任务、模型管理、实机推理 | ACT 教程 |
| ACT 浏览器推理 | 使用适配浏览器的模型包进行推理 | 浏览器推理流程 |
工具把这些功能放在一起；学习时先走通一个任务，再切换工作区。切换前停止正在运行的任务，并释放串口或相机。
从虚拟机械臂开始
- 在 实时控制中确认 LD / HD 主臂已连接。
- 将 Follower 类型设为 虚拟手臂，首次建议选择 Star Arm 102-FL。虚拟目标无需连接 Follower 串口。
- 点击 启动遥操作，小幅移动一个主臂关节，检查模型方向，再观察其他关节与手柄开合。
- 点击 停止，检查状态已停止。若角度与实体姿态不对应，返回零位检查。
完成标准： 关节输入与虚拟动作对应。这里的虚拟机械臂用于姿态可视化；需要物理仿真与规划时进入 ROS 2。
用网页控制真实 FL
- 在 实时控制选择真实 Star Arm 102-FL，确认 连接 Follower成功、反馈更新。此路径不需要主臂。
- 用关节滑块生成一个小幅目标；有末端控制需求时，选择当前型号可用的末端控制功能。
- 观察目标预览和关节结果，检查是否超出预期范围。
- 点击确认执行，等待执行结果；修改目标后重新预览。
控制台采用“预览 → 确认执行”流程。当前版本中，末端 World 坐标拖动入口对 FL 开放，其他型号以界面实际可用项为准。确认手动目标时会停止遥操作，执行结束不会自动恢复遥操作。
完成标准： 目标预览可解释，实机小幅运动与预期一致；没有把鼠标拖动直接当成已经执行。
主从遥操作
- 在 实时控制确认 LD / HD 与真实 FL 均已连接，核对 Leader / Follower 状态与端口标签。
- 检查双方的零位、方向和夹爪反馈，确认没有其他程序控制同一设备。
- 点击 启动遥操作，缓慢移动单个关节，再检查夹爪。
- 点击 停止，确认状态已停止后，再切换到手动目标或轨迹工作区。
先完成无相机跟随，再考虑数据采集。要记录可用于训练的图像与动作数据，进入 ACT 工作台准备步骤，普通轨迹录制不等于训练数据集。
跨品牌遥操作
先确认你要做的是虚拟模型跟随还是驱动真实从臂。模型能显示，并不代表已配置该实机的驱动和控制接口。
| 目标 | 进入方式 | 需要核对 |
|---|---|---|
| 102 主臂配合虚拟模型 | 控制台选择虚拟跟随目标 | 模型、关节映射和可视化姿态 |
| 控制台支持的实际从臂（如 Lumos Touch） | 选择实际设备及其连接方式，按工具提示配置本地服务 | 精确型号、服务版本、通信与停止方式 |
| reBot B601 等其他集成 | GitHub 跨品牌集成资料 | 对应电机族、适配器、驱动、主从校准和验证范围 |
先分别检查两端通信，再做单关节小幅跟随。更换从臂后不能直接套用 FL 的关节映射、电源或预训练模型。更多配对说明见跨品牌兼容性参考。
按钮与手柄控制
HD 按钮辅助示教
按钮用于辅助示教中的锁定、解锁或姿态保持，具体行为取决于按钮板、固件和所选软件模式。安装接线见 DIY 章节。
- 确认按钮板版本，使用与该版本配套的软件配置。
- 先托稳主臂，检查按钮状态能否被正确读取。
- 在小范围内检查按下、松开或切换状态后的实际行为，再开始示教。
Python 单臂的 ID 7 检查和双臂的新按钮板检查方式有所不同，按相应 SDK 指南选择，不把所有按钮板视为同一协议。
手柄控制
已有手柄控制能力，支持型号、连接入口和按键映射的教程正在整理。首次使用请先选择上方已给出步骤的网页控制或主从遥操作；需要手柄配置时，向技术支持提供手柄型号与机械臂组合。
轨迹与其他运动功能
本节针对控制台 轨迹记录中的 真实 FL 手动轨迹，用于拖动记录并回放动作，不生成带相机图像的 LeRobot 训练数据。
- 停止实时控制并断开该串口，进入 轨迹记录。先托稳 FL，再点击 连接真实 FL；连接后机械臂会卸力并回读关节。
- 点击 开始录制，缓慢拖动机械臂完成一段小幅动作，再点击 停止录制。
- 使用 导出 JSON保存轨迹，记录起始姿态与设备型号。
- 点击 开始虚拟试播放，检查完整轨迹，确认后选择 结束并确认无误。
- 核对现场空间和实际起始姿态，再点击 实机播放并按弹窗二次确认。需要结束时使用 停止实机播放。
完成标准： 同一轨迹已通过虚拟试播放检查，实机小幅回放正确，并且轨迹文件已保存。
停止与切换控制方式
遥操作使用 停止，轨迹回放使用 停止实机播放。异常运动时使用界面的 紧急停止；它通过软件发送停止命令，不等于切断电源。通信无响应时按设备停止流程处理，不依靠拔掉 USB。
切换到 ACT、Python 或 ROS 前，先停止当前任务，再断开串口或关闭占用设备的程序。进入新工作区后重新核对反馈，不重复写零点。
完成基础控制后，可进入 LeRobot 与 ACT 的路径选择；需要代码控制时进入 Python SDK。