跨品牌兼容性参考
操作主线见 Web 控制与跨品牌遥操作。本页保留各集成的开发参考；表中 LeRobot 状态不代表 Web 控制台全部能力。
Star Arm 102 主臂与其他品牌从臂
从具体的从臂型号和软件路径开始选择。基本遥操作、HD 按钮锁定、数据采集与策略执行分别需要确认，不能用一种功能的演示替代全部兼容性验证。
兼容性与资料状态
| 从臂 | 当前资料 | LeRobot 遥操作 / 采集 | HD 按钮 | 策略训练 / 推理 |
|---|---|---|---|---|
| Seeed reBot B601-DM / B601-RS | 上游接入教程；核对主臂版本、电机与适配器 | 上游有文档，本轮未实机验证 | 具体配置待确认 | 暂无本组合已验证的预训练策略 |
| Galaxea A1 | 资源入口 | 适配步骤与验证待补 | 待确认 | 待补 |
| YAM（具体型号待确认） | 资源入口 | 适配步骤与验证待补 | 待确认 | 待补 |
| Lumos Touch | 资源入口 | 适配步骤与验证待补 | 待确认 | 待补 |
“待补”表示仓库目前缺少足够的配置与测试证据，不代表无法实现。网页工具里的虚拟模型跟随也不等于真实从臂已适配。Galaxea A1 与 A1Z 应分别核对。
Seeed reBot 接入
- 确认 102 主臂的 LD / HD 型号、硬件版本与按钮板；确认 B601 是 DM 还是 RS。
- 按选定教程创建独立环境，记录仓库和插件版本。
- 按该教程连接电机总线与适配器，分别完成主从校准。
- 先检查小幅单关节动作和夹爪映射，再添加相机与数据录制。
| 资料路径 | 适用说明 |
|---|---|
| 上游 LeRobot reBot B601 | 仓库目前指向的上游主线流程，按 DM / RS 选择电机族和适配器 |
| Seeed B601-DM 快速入门 | B601-DM 装配、供电、配置与首次运行 |
| Seeed B601-DM LeRobot | Seeed 的插件与环境路径，需完整遵循同一教程版本 |
| 本仓库 reBot 说明 | 102 主臂配对条件与尚待确认的能力 |
上游主线与 Seeed 教程可能使用不同的插件和设备类型名称；请完整选择一条路径，不交叉拼接安装或校准命令。HD 的姿态保持与按钮行为要另行确认。
供电和驱动分开核对： B601 的电源不能接到 102 主臂。python-sdk/single-arm/stararm102_ro.py 与 stararm102_fl 适用于 FL，不能只替换串口就用来驱动 B601。
从接通到可复现
| 阶段 | 应保留的结果 |
|---|---|
| 通信 | 精确型号、硬件版本、固件、总线适配器与端口 |
| 遥操作 | 关节方向、限位、夹爪映射、锁定与停止行为 |
| 数据采集 | 相机、任务、关节特征与时间序列检查 |
| 训练和推理 | 数据与 checkpoint 版本、独立试验次数和失败类型 |
提交配置时附操作系统、Python、插件或 Git commit、接线与校准过程、测试日期。这样后续客户才能复现同一组合。
模型与后续开发
当前 FL 的 ACT 模型不是跨品牌通用策略。运动学、动作空间、校准、夹爪或相机变化后，应建立该组合自己的采集和评估流程。
已完成适配并希望分享配置，可通过 GitHub Issues提供证据。状态依据：仓库兼容性表，GitHub 核对版本 b635a5a。