首次使用

返回 Star Arm 102 概览

本页帮助你选对设备路径，并完成第一次连接与控制。预装整机可以跳过 DIY 装配；首次控制不需要先安装全部开发框架。

1. 确认型号与目标

型号或组合	用途	推荐下一步
102-LD	无动力主手，采集操作者姿态	连接主手，检查关节读数或虚拟跟随
102-HD	有动力主手；按钮功能取决于硬件与软件配置	核对交付配置，再选择支持 HD 的控制路径
102-FL	执行动作的从手	检查连接和校准；可独立运行匹配的预训练策略
LD / HD + FL	同系列主从遥操作	从网页工具或对应 Python 示例开始
102 主手 + reBot	跨产品遥操作	使用reBot 接入说明

按产品标签、订单和交付说明确认型号。硬件数值查阅产品规格；不要将 LD 的电源或舵机配置套用到其他型号。

2. 准备工作台与设备

• 固定机械臂底座，整理关节活动范围内的线缆和物品。
• 准备与型号匹配的电源、控制板和 USB 数据线，按交付接线说明连接。
• 区分主手和从手的 USB 接口，记录各自实际端口。
• 基础连接与遥操作不需要相机；ACT 案例需要两路相机和匹配的场景。
• DIY 用户先阅读装配指引，核对零件、舵机位置和走线。

完成标准： 型号与供电已核对，底座稳固，线缆有活动余量，能够随时停止控制并切断电源。

3. 检查连接

打开机械手臂网页控制与调试指南，按工具说明选择设备和端口。浏览器须支持工具所需的串口功能；适配环境以该工具页为准。

1. 关闭其他占用串口的程序。
2. 只连接需要检查的设备，确认型号和端口归属。
3. 检查连接状态与关节反馈，再连接另一台机械臂。
4. 有主手时，可以先使用虚拟 FL 检查姿态读取和映射。

完成标准： 设备能够连接，关节读数随实际姿态变化；主从端口没有混用。“指令已发送”不等于实机已到位。

重要

恢复出厂参数、重设硬件零点与 LeRobot 校准是不同操作。不要为了完成连接检查就重写参数或零点。需要执行时，使用对应型号的正式流程。

4. 完成首次控制

主从套装用户按网页指南连接真实 FL，以小幅、缓慢的主手运动检查跟随方向，随后停止并断开。只有 FL 的用户按工具指南预览小范围关节目标，确认后再执行。出现异常方向或动作时停止，先进入故障排查。

使用代码控制时，进入Python SDK 教程，核对示例适用型号与实际串口。使用 LeRobot 时，先完成其校准步骤，并在后续命令中保持相同设备 ID。

完成标准： 小幅动作方向符合预期，反馈与实机一致，停止操作有效。尚未通过这一检查时，不继续运行自主策略。

5. 软件版本与兼容性

路径	用途	环境与版本依据
网页工具	连接、姿态检查、主从控制、轨迹调试	以工具页列出的版本和浏览器要求为准
Python SDK	基础控制与遥操作	按Python 教程及仓库对应示例核对型号
已发布 ACT 案例	FL + 两路相机运行现成策略	发布说明使用 Ubuntu 22.04、Python 3.10、LeRobot 0.4.1、两个 StarArm 插件 0.0.1
其他 LeRobot 集成	遥操作、数据采集与自行训练	先核对插件目录中的型号、设备类型及依赖
ROS 2	MoveIt 规划、Gazebo 仿真、系统集成	现有ROS 2 教程使用 Ubuntu 22.04 与 ROS 2 Humble

这些条目是不同路径的资料依据，不代表所有组合都经过本次实机验证。Python 与网页控制不以安装 ROS 2 为前提；GPU 要求应按具体训练或推理任务核对。

ACT 发布使用 lerobot_robot_stararm102 设备类型。其他集成中的 stararm102_fl 等类型不能直接替换它；关节名称、单位及校准方式必须匹配模型。不同插件方案使用独立环境，避免覆盖同名包或混用校准文件。

升级前记录操作系统、插件版本、代码版本、设备 ID、相机名称与型号。ACT 的具体安装与运行命令以固定版本运行指南为依据。

下一步

体验预训练 ACT 模型 学习自己的任务

需要 CAD、打印件或装配资料时，进入硬件与开源资料。