控制与开发
选择控制方式
| 目标 | 入口 |
|---|---|
| 检查连接、查看姿态、使用图形界面控制 | 网页控制与调试 |
| 用代码读取状态和进行基础遥操作 | Python SDK |
| 数据采集、模仿学习与 ACT | LeRobot 学习路径 |
| 路径规划、机器人系统集成和仿真 | ROS 2 / MoveIt / Gazebo |
| 用 102 主手控制 B601 | reBot 接入 |
网页控制与调试
现有工具支持主从连接、关节反馈、三维姿态、真实或虚拟 FL 遥操作，以及轨迹录制与回放。LD 只采集姿态；HD、FL 的可执行操作以工具页的设备权限表为准。
先用虚拟跟随检查映射，再按指南切换到真实设备。工具中的 reBot / A1Z 虚拟模型不等于相应实机驱动支持。
Python SDK
适合基础通信、读取姿态和主从控制。运行前核对示例支持的型号、实际端口和零位要求；HD 按钮功能需要与交付硬件配置匹配。
ROS 2 / MoveIt / Gazebo
现有教程使用 ROS 2 Humble，涵盖 RViz、MoveIt、Gazebo 和示教轨迹。先区分虚拟演示、物理仿真和真实驱动；模型在屏幕上运动不代表实机已正确连接或校准。
真实驱动启动可能使机械臂回到零位，运行前按教程检查工作区。机器人描述文件与仿真配置以仓库对应版本为依据，不能把可打印 CAD 直接视为已验证的动力学模型。
使用 102 主手控制 reBot
reBot 使用独立的从手驱动与接入参数。先按 B601 的电机版本选择指南：
核对主手型号、按钮配置、关节映射与适配器版本。Star Arm 102-FL 示例不是 B601 驱动；不要直接替换串口后使用。HD 功能是否适用，需要按具体集成核验。